ANOTACE
Toky polynomiální a binghamské kapaliny mohou být zobecněny, čímž získáme nový model toku trubkou. Jeho dynamické vlastnosti mohou být studovány v diskrétním čase a příslušný diskrétní přenos může být efektivně aproximován. Navíc můžeme příslušný systém řídit pomocí S a PS regulátorů, jejichž parametry jsou předmětem ladění. Majíce různá kritéria kvality řízení a optimalizační heuristiku, získáme různá optimální nastavení regulátorů.